Dokładnie 24 lipca 1919 roku Sejm Ustawodawczy uchwalił ustawę o Policji Państwowej. W ustawie zapisano, że Policja jest państwową organizacją służby bezpieczeństwa oraz organem wykonawczym władz państwowych i samorządowych. Za zadanie ma ochronę bezpieczeństwa, spokoju i porządku publicznego. Oprócz tego podkreślono również, że Policja jest organizowana i wyszkolona na wzór wojskowy. Na jej czele stał komendant główny, mianowany przez Naczelnika Państwa na wniosek ministra spraw wewnętrznych. Obsługę merytoryczną dla komendanta głównego zapewniała komenda główna. Terytorium państwa podzielono na komendy okręgowe (od 1924 roku komendy wojewódzkie), komendy powiatowe, posterunki gminne oraz komisariaty. Wyjątkiem było autonomiczne województwo śląskie, gdzie działała Policja Województwa Śląskiego. W dużych ośrodkach miejskich utworzono posterunki lub komisariaty specjalistyczne, takie jak kolejowe, graniczne, czy rzeczne. Czasami w razie potrzeby w odległych częściach miast zakładano dodatkowe wartownie policyjne. Czasy były niespokojne, częste strajki i demonstracje, wysoki wskaźnik przestępczości w uboższych dzielnicach wielkich miast wymagał dodatkowej uwagi władz. Warunkiem przyjęcia do Policji było posiadanie przez kandydatów nieskazitelnej przeszłości, a także zdrowej i silnej budowy ciała oraz wzrostu odpowiedniego. Rozporządzenie Prezydenta Rzeczypospolitej Ignacego Mościckiego z 6 marca 1928 r. o Policji Państwowej zobowiązywało oficerów i szeregowych do wierności wobec Rzeczypospolitej, posłuszeństwa wobec przełożonych, poszanowania prawa, gorliwości, sumienności i bezstronności w wykonywaniu obowiązków. Wymagano od osób aspirujących do pracy w Policji odpowiedniego uzdolnienia fizycznego i umysłowego. Ponadto art. 64 rozporządzenia określał, kiedy policjanci mogli wstępować w związki małżeńskie: Dla zawarcia małżeństwa oficerowie i szeregowi P. P. obowiązani są otrzymać zezwolenie władzy przełożonej. Konieczne było również, aby policjant skończył 24. rok życia, a jego narzeczona miała nieposzlakowaną opinię. Szczegółowe zasady organizacji i działania Policji ujęto w rozporządzeniu Prezydenta RP z 6 marca 1928 roku. Zgodnie z nim Policja podczas mobilizacji stawała się częścią sił zbrojnych jako wojskowy korpus służby bezpieczeństwa.
1 września 1939 roku rozpoczął się trudny także dla polskiej Policji okres II wojny światowej. Pod koniec okresu II Rzeczpospolitej w Policji było zatrudnionych około 30 tys. policjantów. Szacuje się, że w czasie kampanii wrześniowej zginęło prawie 2 tys. funkcjonariuszy. Około 12 tys. znalazło się w sowieckiej niewoli. 5 marca 1940 roku Stalin, Beria i Mołotow podpisali rozkaz zabicia polskich jeńców, w tym 6 tys. policjantów w Miednoje, gdzie dziś znajduje się największy na świecie policyjny cmentarz. W styczniu i kwietniu 1940 roku na Syberię i do Kazachstanu NKWD zesłało wiele rodzin policjantów.
Tymczasem na terenach pod okupacją niemiecką generalny gubernator Hans Frank 28 października 1939 roku wydał rozporządzenie o powołaniu tzw. policji granatowej. Jej nazwa pochodziła od koloru noszonych mundurów. Przedwojennych policjantów zmuszono do służby w nowej policji. Odmowa lub porzucenie służby było karane śmiercią bądź zsyłką do obozu koncentracyjnego. Musieli więc brać udział, wspólnie z Niemcami, w pilnowaniu gett żydowskich, jako obstawa uczestniczyli w łapankach, egzekucjach i działaniach antypartyzanckich. Jednak pomimo tego duża część granatowych policjantów współpracowała z Polskim Państwem Podziemnym. Dzięki ich pomocy udało się uratować wielu ludzi od śmierci, wywózki do obozów i na przymusowe roboty.
Po II wojnie światowej, w okresie PRL, w kraju nastąpiły istotne zmiany ustrojowe i społeczne. 22 lipca 1944 roku w Manifeście Polskiego Komitetu Wyzwolenia Narodowego komuniści szykujący się do przejęcia władzy w Polsce wzywali do tworzenia przez rady narodowe nowej formacji, Milicji Obywatelskiej. Inspiracją dla nowej nazwy były wzory radzieckie. Głównym zadaniem Milicji było utrzymanie porządku i bezpieczeństwa. Dekret PKWN z 7 października 1944 roku o Milicji Obywatelskiej podporządkował ją kierownikowi resortu Bezpieczeństwa Publicznego, a następnie dekretem Rady Państwa z 20 lipca 1954 roku Ministerstwu Bezpieczeństwa Publicznego. Ale już nowy dekret z 7 grudnia tego samego roku oddawał MO pod skrzydła właśnie powstającego Ministerstwa Spraw Wewnętrznych. Ponadto w tym okresie, w 1952 roku, Polska zerwała wszelkie kontakty z międzynarodową organizacją policyjną, Interpolem, który zakładała w 1923 r. razem z 19 innymi państwami.
4 czerwca 1989 roku odbyły się w Polsce częściowo wolne wybory. Ich rezultat był zaskoczeniem dla obozu władzy. Tadeusz Mazowiecki został pierwszym niekomunistycznym premierem koalicyjnego rządu Solidarności, a Krzysztof Kozłowski najpierw wiceministrem, a potem ministrem spraw wewnętrznych. 31 grudnia sejm zmienił konstytucję przywracając przedwojenną nazwę państwa i godło z koroną. Policja Państwowa zastąpiła Milicję Obywatelską na mocy ustawy z 6 kwietnia 1990 roku: Tworzy się Policję jako umundurowaną i uzbrojoną formację służącą społeczeństwu i przeznaczoną do ochrony bezpieczeństwa ludzi oraz do utrzymywania bezpieczeństwa i porządku publicznego. W sferze symbolicznej nastąpił powrót do dziedzictwa Policji Państwowej z okresu międzywojennego. 27 września 1990 roku Polska znów stała się członkiem Interpolu. Aktualnie w Policji zatrudnionych jest prawie 100 tys. funkcjonariuszy, którzy pracują w trzech rodzajach służb: kryminalnej, prewencyjnej oraz wspomagającej.